% 1. dan racunskih vezbi iz Tehnicke robotike u zimskom semestru skolske 1998/99
% 23. 11. 1998.

%*************
% Zadatak 1. *
%*************

a_uvw=[4 3 2 1]'

T_z=rotz(pi/3)

a_xyz=T_z*a_uvw


%*************
% Zadatak 2. *
%*************

a_xyz=[4 3 2 1]'

T_z=rotz(pi/3)

a_uvw=T_z'*a_xyz


%*************
% Zadatak 3. *
%*************

%****
% A)
%****

%***********************
% Definisanje geometrije

P=[0  0  0  3  3  3
   0  0  2  2  0  0
   0  1  0  0  1  0
   1  1  1  1  1  1]

Broj_temena=6

Polje_ivica=[1 2
             2 3
             3 1
             1 6
             2 5
             3 4
             4 5
             5 6
             6 4]

Broj_ivica=9

%***********************************
% Crtanje prizme u osnovnom polozaju

objplot(P,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica); view(130,30)

%**********************************
% Transformacija 1. u odnosu na xyz

T1=rotx(pi/2)

P1=T1*P

objplot(P1,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'m'); view(130,30)

%**********************************
% Transformacija 2. u odnosu na xyz

T2=transl(-2,0,0)

P2=T2*P1

objplot(P2,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'c'); view(130,30)

%**********************************
% Transformacija 3. u odnosu na xyz

T3=rotz(pi/2)

P3=T3*P2

objplot(P3,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'b'); view(130,30)

%****
% B)
%****

%*************************************
% Transformacije 1.-3. u odnosu na xyz

T=rotz(pi/2)*transl(-2,0,0)*rotx(pi/2)

P3a=T*P

objplot(P3a,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'g'); view(130,30)

P3a==P3

%****
% C)
%****

%***************
% Brisanje slike

close all;

%***********************************
% Crtanje prizme u osnovnom polozaju

objplot(P,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'y'); view(130,30)

%**********************************
% Transformacija 3. u odnosu na uvw

% rotacija za pi/2 oko w ose (tj. za pi/2 oko z ose)
T3w=rotz(pi/2)

P3w=T3w*P

objplot(P3w,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'b'); view(130,30)

%**********************************
% Transformacija 2. u odnosu na uvw

% translacija za -2 duz u ose (tj. za -2 duz y ose)
T2u=transl(0,-2,0)

P2u=T2u*P3w

objplot(P2u,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'c'); view(130,30)

%**********************************
% Transformacija 1. u odnosu na uvw

% rotacija za pi/2 oko u ose (tj. za pi/2 oko y ose)
T1u=roty(pi/2)

P1u=T1u*P2u

objplot(P1u,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'m'); view(130,30)

%****
% D)
%****

%***************
% Brisanje slike

close all;

%***********************************
% Crtanje prizme u osnovnom polozaju

objplot(P,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica); view(130,30)

%******************
% Zadavanje vektora

vek=[0, 1, 0]

Tvek=rotvec(vek,90*pi/180)

Pvek=Tvek*P

objplot(Pvek,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'m'); view(130,30)
