% 3c. dan racunskih vezbi iz Tehnicke robotike u zimskom semestru skolske 1998/99
% 3. 12. 1998.

clear all

% first trajectory
  % trajectory generation
    tra_3;

  % tip forces
f=[0;0]; %    f = [500;500];

  % inverse dynamics
    inv_d;

  % plot
    pdan3c;

