% 2b. dan racunskih vezbi iz Tehnicke robotike u zimskom semestru skolske 1998/99
% 26. 11. 1998.

% brisanje promenljivih iz memorije

clear all

%*************
% Zadatak 2. *
%*************

%*************************************
disp('DH parametri laktastog robota:')

%     alfa   a   teta  d    sigma
dh= [ pi/2   0    0    0.5    0
       0     1    0    0      0
       0     0.8  0    0      0]

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

%**********
%  A)

% 1)
q=[0 0 0]'
qd=[1 0 0]'
J=jacob0(dh,q);
J=J(1:3,:)
xd=J*qd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 2)
q=[0 0 pi/2]'
qd=[0 1 -1]'
J=jacob0(dh,q);
J=J(1:3,:)
xd=J*qd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 3)
q=[pi/2 0 pi/2]'
qd=[-1 1 1]'
J=jacob0(dh,q);
J=J(1:3,:)
xd=J*qd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 4)
q=[pi/6 pi/3 -40*pi/180]'
qd=[0.5 -0.2 0.6]'
J=jacob0(dh,q);
J=J(1:3,:)
xd=J*qd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

%**********
%  B)

% 1)
q=[0 0 0]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[1 0 0]'
qd=invJ*xd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 2)
q=[30 30 90]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[0 1 -1]'
qd=invJ*xd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 3)
q=[30 30 -30]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[1 1 0]'
qd=invJ*xd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 4)
q=[30 10 -10]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[1 1 0]'
qd=invJ*xd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 5)
q=[30 5 -5]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[1 1 0]'
qd=invJ*xd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 6)
q=[30 2 -2]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[1 1 0]'
qd=invJ*xd

disp('Pritisni razmaknicu da bi nastavio rad!');
pause;

% 7)
q=[30 1 -1]*pi/180'
J=jacob0(dh,q); J=J(1:3,:)
invJ=inv(J)
xd=[1 1 0]'
qd=invJ*xd

