% plan5ss.m  Kinematicki parametri planarnog robota 
%            sa 5 ss. Prva tri zgloba rotaciona, 
%            zadnja dva translaciona

%%           alfa    a                 teta       d  sigma
ruka =    [   0      0.5                 0        0    0 
              0      0.5                 0        0    0
              pi/2   0.5*cos(pi/4)     -pi/2      0    0
              pi/2   0                  pi/2      0    1
              0      0                   0        0    1];



