%P5_5 Plots of Problem 5.5.

% B. Siciliano & L. Villani
% DIS, Univ. of Naples, Italy, 7-23-95

hold off
clg

% position
% subplot(4,2,1)
subplot(2,2,1)
plot(t(1),q_i(1),'o',t(2),0,'x',t(3),q_m,'o',t(4),0,'x',...
t(5),q_f(1),'o',time,q);
axis([0 t(5) -0.5 3.5]);
% set(gca,'fontname','Times','fontsize',12,'fontweight','normal');
title('pos');
xlabel('[s]');
ylabel('[rad]');

% velocity
% subplot(4,2,2)
subplot(2,2,2)
plot(time,dq);
% set(gca,'fontname','Times','fontsize',12,'fontweight','normal');
axis([0 t(5) -0.5 2]);
title('vel');
xlabel('[s]')
ylabel('[rad/s]')

% acceleration
% subplot(4,2,3)
subplot(2,2,3)
plot(time,ddq);
% set(gca,'fontname','Times','fontsize',12,'fontweight','normal');
axis([0 t(5) -3 3]);
title('acc');
xlabel('[s]')
ylabel('[rad/s^2]')

%set(1,'papertype','a4');
%set(1,'paperPosition',[0.25 0 16 12]);
%h = get(1,'Child');
%p = [0.065 0.2925 0.16 0.17];
%set(h(1),'pos',p);
%p(2) = 0.53;
%set(h(2),'pos',p);
%p(2) = 0.7675;
%set(h(3),'pos',p);