% VEZBA1.M materijal za 1. racunsku vezbu iz robotike 05. 12. 1997.

echo on;

P=[0 0 0 3 3 3; 0 0 2 2 0 0; 0 1 0 0 1 0; 1 1 1 1 1 1]
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

Broj_temena=6
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

Polje_ivica=[1 2; 2 3; 3 1; 1 6; 2 5; 3 4; 4 5; 5 6; 6 4]
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

Broj_ivica=9
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica)
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

T1=rotx(pi/2)
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P2=T1*P
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P2,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'m')
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

T2=transl(-2,0,0)
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P3=T2*P2
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P3,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'c')
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

T3=rotz(pi/2)
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P4=T3*P3
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P4,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'y')
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

T=rotz(pi/2)*transl(-2,0,0)*rotx(pi/2)
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P4b=T*P
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P4b==P4
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P4b,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'b')
view(130,30);
pause;

close all;
objplot(P,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'y')
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

T2w=rotz(pi/2)
pause;

P2w=T2w*P

objplot(P2w,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'g')
view(130,30);
pause;

T3u=transl(0,-2,0)
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P3u=T3u*P2w
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P3u,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'c')
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

T4u=roty(pi/2)
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

P4u=T4u*P3u
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

objplot(P4u,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'m')
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

close all;
objplot(P,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica)
view(130,30);
pause; % pritisni razmaknicu za nastavak

vek=[0, 1, 0]
pause;

Tvek=rotvec(vek,90*pi/180)
pause;

Pvek=Tvek*P
pause;

objplot(Pvek,Polje_ivica,Broj_temena,Broj_ivica,'m')
view(130,30);

echo off;

