% function to evaluate the Jacobian of the 3R manipulator



function J = jacob3r(t)



d1 = 0.5;

a2 = 1.0;

a3 = 0.8;

t1 = t(1);

C1 = cos(t1); S1 = sin(t1);

t2 = t(2);

C2 = cos(t2); S2 = sin(t2);

t3 = t(3);

C3 = cos(t3); S3 = sin(t3);

C23 = cos(t2+t3);

S23 = sin(t2+t3);



J = zeros(3,3);



J(1,1) = -S1*(a2*C2 + a3*C23);

J(1,2) = -C1*(a2*S2 + a3*S23);

J(1,3) = -a3*C1*S23;

J(2,1) =  C1*(a2*C2 + a3*C23);

J(2,2) = -S1*(a2*S2 + a3*S23);

J(2,3) = -a3*S1*S23;

J(3,1) = 0;

J(3,2) = a2*C2 + a3*C23;

J(3,3) = a3*C23;

