% PMMPLAN  izracunavanje parcijalnih mera manipulabilnosti planarnog robota
%
%    pmm = PMMPLAN (J)
%    pmm = PMMPLAN (J,k,l)
%
%  Ulazni argumenti :
%   J jakobijan manipulatora (2xn)
%   k,l- indeks pmm koja se trazi
%
%  Izlazni argument:
%   ako k,l nisu  zadati izlaz je nxn simetricna matrica koja sadrzi pmm 
%   ako su zadati k,l izlaz je vrednost trazene pmm
%
% (c) 1996. Rasic Milan
function pmm= pmmplan (J, k, l);
if nargin==1,
   % sve pmm
   [m,n]=size(J);
   pmm=zeros(n,n);
   for i=1:n-1,
     for j=i+1:n,
       ind=[i,j];
       pmm(i,j)=sqrt(det(J(:,ind)*J(:,ind)'));
       pmm(j,i)=pmm(i,j);
     end;
   end;
elseif nargin==3,
   % jedna pmm 
   ind=[k,l];
   pmm=sqrt(det(J(:,ind)*J(:,ind)'));
else
   error ('Losi ulazni argumenti');
end; 
