Copyright: Preveli i kreirali : Djordjevic Olivera i Stojanovic Milan
Citation: Ovo je deo Helpa za EasyRob aplikaciju !!!


Katedra za Automatiku / Predmet: Tehnicka robotika

EasyRob - Programski alat za simulaciju robota

   Uputstvo za upotrebu    [image]    Start EasyRob-a

     Easy-Rob  vas vodi kroz  korisnicki programski paket i daje vam brzi pregled o mogucnostima Easy Rob-a. Tekst pored slika objasnjava trenutno stanje sa mogucnostima koje su vam na raspolaganju. Pratite odgovarajuce linkove koji ce vas odvesti do sledece akcije. U centru korisnickog paketa je meni sa selektivnim prozorima. Odavde mozete pokrenuti svaku akciju u Easy-Rob-u.

Ovaj help u HTML formatu uradio je 1996 Stefan Anton i postavio na adresu :

http://ourworld.compuserve.com/homepages/stefan_anton


Pocetak rada
Start: Pocetak rada sa EasyRob aplikacijom

   Kada startujete Easy-Rob-a , ova slika se pojavljuje na vasem ekranu. U sredini je zeleni  kursor. Pod je predstavljen u zicanoj konstrukciji. Donja linija je komandna linija. Kursor mozete pomerati duz ove linije. Kliknite levim dugmetom na misu za pokretanje akcije. Na primer, kliknite na meni dugme.

Meni | Komandna linija


Komandna linija

 pojavljuje se ako je aktivan Cartesian mod

Taster F1……………………pritisnite  F1 za  pomoc u svakom trenutku

-1 +1...-6 +6    [7 -12]……….pomeranje robota u radnom (joint) prostoru

-X +X...-C+C   Cnfg  1……..pomeranje robota u Cartesian prostoru, kada je

                                                vazeca pozicija robota jedina

AX…………………………..prelazak u zdruzeni (joint) mod

KART………………………prelazak u Cartesian mod

Adj. ………………………...prelaz na liniju za podesavanje

Meni………………………...otvaranje meni prozora za ostale funkcije

EXIT………………………..zavrsetak rada

-+_*    ………………………pomeranje robota korak po korak


Linija za podesavanje
Linija za podesavanja

Taster F1	pomoc u svakom trenutku, pritisnite F1 u svakom

                                     trenutku za pomoc

-X +X...-Z +Z	transliranje ili rotiranje aktivnog dela (plavo obojenog)

Zoompoint	aktiviranje tacke zumiranja

trn_world	aktiviranje "transliranja globalnog pogleda"

trn_base	aktiviranje "transliranja baznog pogleda"

rot_world	aktiviranje"rotiranja globalnog pogleda"

Refr	osvezavanje ekrana

Menue            	otvaranje meni prozora za ostale funkcije

Quit	povratak na komandna linija

-+_*	uvecavanje "+","*" i umanjenje "_","-"


Meni

Komandna linija / Linija za podesavanje

Tool Data

Robot Motion & Kinematics / DH / Universal

Robot Program

Save

Delete

Load

Run

3D-CAD

Taster F1	pomoc u svakom  trenutku, pritisnite F1 u svakom trenutku

                                    za  pomoc

Tool Data	unos vrednosti TCP promenljivih

Save	snimanje tekuceg rada

Delete	brisanje tekuceg rada

Load	dodavanje  novog  robota, alata, pogleda, celije itd.

Miscellaneous            aktiviranje dopunskih funkcija

Exit EASY-ROB	zavrsetak rada

Komandna linija / Linija za podesavanje


3D CAD
Easy-Rob : 3D CAD

   3D CAD omogucava kreiranje osnovnih geometrijskih tela. Izaberite boju i teksturu za  odgovarajuce telo kao i lokaciju (XYZ ABC). Definicija : ABC=RotX*RotY*RotZ

Tacka  17. Move body by mouse menja lokaciju tela pomocu misa.

Meni


3D CAD Kreiranje novih tela
EASY-ROB 3D CAD : Kreiranje tela

3D CAD meni za kreiranje omogucava selektovanje tela koje zelite da kreirate :

Blok

Piramida

Piramida X

Cilindar

Kupa

Sfera

Kombinacija svih tela Arc gun .

Meni


Blok

Blok je definisan sa X, Y i  Z koordinatama. Svako telo ima referentnu poziciju i (svetlo plave boje) i osnovnu poziciju (plave boje). Referentna pozicija je povezana sa osnovnom pozicijom.

Meni


Piramida

Piramida je definisana sa X i Y koordinatom kao i sa  Z  koordinatom (koja predstavlja visinu). Promenljive dx i dy pomeraju vrh piramide.

Meni


Zarubljena piramida
Piramida X

Zarubljena piramida je definisana sa X i Y koordinatama za dno i vrh  i  Z koordinatom za visinu. Promenljive dx i dy pomeraju vrh piramide.

Meni


Cilindar

Cilindar je definisan poluprecnikom vrha i dna, 2 visine i funkcijom u y pravcu.

Vrednosti dx i dy pomeraju vrh cilindra.

Meni


Kupa

  Konus je definisan poluprecnikom, visinom i funkcijom u y pravcu. Promenljive dx i dy pomeraju vrh konusa.

Meni


Sfera

Sfera je definisana svojim poluprecnikom i funkcijom.

Meni


Arcgun - kombinacija osnovnih tela
Arc gun

Arc gun je kombinacija osnovnih tela koja su dostupna u EASY-ROB-u.

Meni


Kretanje i kinematika robota

EASY-ROB Robot Motion & Kinematic

Meni / Informacije o kinematici

Easy-Rob moze da generise razlicite tipove pokreta robota ( DH , Universal ). Ovo je kombinacija osnovnih tela koja se primenjuju u EASY-ROB-u. Robota mozete pomerati u zeljenom i Cartesian prostoru. Ako je Cartesian mod aktivan, robota mozete pomerati u odnosu na TCP ili globalni polozaj. Opseg  se proverava sve vreme. Pojavljuje se poruka ako robot izadje iz opsega.

Plave koordinate predstavljaju TCP (Tool Center Point - centralna tacka alata) robota. Moguce je menjati  podatke o alatu u svakom trenutku. Ako zadate  nove Cartesian koordinate (XYZ ABC) robot se ubacuje u pravolinijsko kretanje ( joint ) do nove lokacije ako je ta lokacija u opsegu. Ako nije, pojavljuje se poruka i ta lokacija se odbacuje. Moguce je takodje zadati zeljene vrednosti (u [m] i/ili [deg]) za robota. Robot se ubacuje u sinhroni PTP (Point To Point) do novih zeljenih vrednosti.

Switch ON-OFF meni  omogucava ukljucivanje i iskljucivanje razlicitih funkcija, kao sto je izlazni prozor za poziciju, prikazivanje traga robota, render mod ( zicani ili ravan ) itd. Levi prozor Show joint& position data pokazuje trenutne vrednosti promenljivih, Cartesian lokaciju i konfiguraciju izabranog robota. Ako je opseg kretanja premasen, promenljive su crvene boje. Position je TCP lokacija u odnosu na bazu robota. Ako je program robota izvrsen, potpuno vreme (Time), vreme za tekucu komandu pomeranja (Tipo), velicina koraka (dt) i predjeni put su prikazani.

Kada ukljucite ON, koordinate robota su prikazane zutom bojom. Zuti potezi odredjuju aktivne delove robota. Zeleni potezi odredjuju pasivne delove kao sto je na slici zadnji spoj. Ovo je vrlo korisno za razumevanje kinematike robota, pogotovu kada koristite DH ili Universal notaciju za dizajniranje vaseg robota.

Meni / Informacije o kinematici


PTP,LIN,Konfiguracije
PTP, LIN, Configuration

Ove slike pokazuju robota sa 6 DOF. TCP trag je ukljucen na ON ( zelene boje ). Robot je pomeren pravolinijski u Y pravcu u odnosu na TCP koordinate ( plave boje ). Desna slika pokazuje PTP pomeren u novu konfiguraciju. Krajnja lokacija je ista. Ovaj tip robota ima 8 konfiguracija, 8 razlicitih kombinacija vrednosti za jednu Cartesian lokaciju. Inverzna kinematika u  EASY-ROB-u proracunava sve mogucnosti za ovu kinematiku.

Meni / Motion & Kinematic / Informacije o kinematici


Kinematika robota
EASY-ROB Robot Kinematic

Meni / Motion & Kinematic

Kinematicki prozor za unos vrednosti omogucava promenu duzine zadnjeg spoja robota. Ovaj robot je tipa RRR-RRR. Transformacija 'T', osnovnog polozaja robota 'b' u polozaj robota pozicije 't' je :

bTt =	RotZ(q1) * Trans(l1x,l1y,l1z) *	// to joint 2

RotY(q2) * Trans(l2x,l2y,l2z) *	// to joint 3

RotY(q3) * Trans(l3x,l3y,l3z) *	// to joint 4,5 and 6

RotZ(q4) * RotY(q5) * RotZ(q6) * Trans(0,0,l6z);

Duzine 11, 12, 13 i 16z pripadaju aktivnim vrednostima. Zadnji spoj ( dve vrednosti ) je pasivan. Pasivne vrednosti imaju matematicku zavisnost od aktivnih. U ovom slucaju, vrednosti zadnjeg spoja zavise od aktivnih vrednosti 2 i 3. Pasivna vrednos 2 je zavisna od aktivne vrednosti 2. Pasivna vrednost 3 je takodje zavisna od aktivne vrednosti 3 i pomerena je translatorno do vrednosti potega 3.

Meni / Motion & Kinematic


DH parametri
EASY-ROB DH (Denavit & Hartenberg) Kinematic

Meni / Motion & Kinematic / Informacije o kinematici

DH parametar opisuje kinematiku robota sa samo 4 promenljive za svaku poziciju robota.

Te 4 vrednosti su :

Theta (Tz / Rz)       Translacija ili Rotacija u Z pravcu

D (Tz)	   Translacija u Z pravcu

A (Tax)	                 Translacija u X pravcu

Alfa (RCS)	   Rotacija oko X ose

EASY-ROB opisuje kinematiku robota koriscenjem DH notacija do 12 DOF i vodi Vas kroz sledece korake :

I korak

Odredjuje ili menja broj pozicije robota. U ovom slucaju 2. active Jnt 1 RZ  znaci da robot ima jednu poziciju koja se rotira oko Z ose.

II korak

Ovaj korak se koristi u slucaju da se radi o translaciji ili rotaciji oko Z ose.

III korak

Unos DH parametara: Theta, D, A, Alfa ...

KRAJ :-)

Meni / Motion & Kinematic / Informacije o kinematici


Informacije o kinematici
Kinematic Information

Ovaj prozor vam daje informacije o trenutnom stanju robota. Robot ima 6 aktivnih polozaja ( 6 DOF ), svaki polozaj je moguce rotirati oko Z ose i robot nema pasivnih polozaja.

Ovaj prozor vam prikazuje detaljnije informacije o DH parametrima za svaki aktivni polozaj.

Meni / Motion & Kinematic


Universal kinematika
EASY-ROB Universal Kinematic

Univerzalna kinematika robota je slicna DH kinematici. Razlika je u tome sto svaki polozaj moze da se translira ili rotira oko X, Y ili Z ose. Po univerzalnoj kinematici robot ima jedan aktivan (crvene boje) i tri pasivna (zelene boje) polozaja. Svaki pasivni polozaj je matematicki zavisan od aktivnog polozaja.

Promena velicine za 2. Pasivni polozaj .

Meni / Motion & Kinematic / Informacije o kinematici


Pasivni polozaj

Meni / Motion & Kinematic / Informacije o kinematici

Pasivni polozaj 1 je rotacija oko Z ose 'RZ', unutrasnja kinematika lanca 'C' i u vezi je sa aktivnim polozajem 0, koji predstavlja osnovni polozaj. Pasivni polozaj 3 je u vezi sa aktivnim polozajem 1 (unutrasnja kinematika lanca 'C').

Ovaj naslov prikazuje vazece vrednosti 'RZC0' za ove pasivne polozaje.

1. Tip je T ili R, pravac je X, Y ili Z.

2. Lanac ima unutrasnju 'C' ili spoljasnju '_' kinematiku.

3. Attach to active joint sluzi za unos vrednosti aktivnog polozaja.

4. Math. Jnt dependency omogucava specifikaciju matematickih funkcija.

5. Geometric Data je za transformaciju u sledeci polozaj u kinematickom lancu.

Geometric Data

Unesi vrednosti za pasivni polozaj 1 do sledeceg polozaja u kinematickom lancu.

Kinematicke informacije 'uni_temp' robota

Ovaj prozor daje informacije o kinematici robota. 'Uni_temp' robot ima jedan aktivan polozaj ( 1 DOF ), koji moze da se rotira oko Z ose i  ima 3  pasivna polozaja.

Svaki pasivni polozaj je matematicki zavisan od aktivnog polozaja 1.

pJ(1):f1  poziva funkciju f1 iz er_kin.dll

pJ(2):+l  rotira za isti ugao kao aktivni polozaj 1

pJ(3):f2  poziva funkciju f2 iz er_kin.dll .

Meni / Motion & Kinematic / Informacije o kinematici


DOF

DOF = Degrees of freedom ( broj stepena slobode )


Startovanje robot programa

Meni / Robot program

1. Run Program  izvrsava  uneti program

2. Run Joint Recording  izvrsava vazeci  snimljeni  polozaj

3. Load Program unosi program za robota

4. Load Joint Recording ucitava snimljeni polozaj robota

5. Run Program Setings postavlja izvrsne promenljive programa, kao debugovanje.

Kada je program izvrsen, na dnu ekrana se prikazuju zadnjih 5 komandi programa.

- prva vrsta je zaglavlje, koja sadrzi ime fajla 'DEFAULT.PRG'

- prva kolona prikazuje programsku liniju programa

- komanda plave boje oznacava ERC ( komandu EASY ROB-a )

- ERC dozvoljava odabir pogleda, rotaciju i/ili tela robota, hvataljki i veza, itd.

- komanda zelene boje oznacava komande pokreta ( PTP, LIN )

- in proces zute boje oznacava da je interpretator izvrsio ovu komandu.

Donja linija Go Stop ... Step Help dozvoljava zaustavljanje, nastavljanje, prekid, itd. simulacije u bilo kom trenutku. '+' i '-' povecavaju ili smanjuju brzinu simulacije.

Meni / Robot program


Robot program

EASY-ROB omogucava vise programskih komandi.

Sadrzaj :

-Uvod

-Kretanje robota i procesne komande

-ERC (Easy Rob Commands - komande EASY-ROB-a)

-Primer programa

Meni / Start robot programa


Robot program - Uvod
Uvod

Meni / Start robot programa / Robot program

Pri izradi programa mozete koristiti EASY-ROB program generator, ili neki editor. Svaki program ima osnovnu strukturu.

PROGRAMFILE

! Ovo je moj program

; zdravo easy-rob

config 1

...

! pozovi funkciju

call my_fct ()

ENDPROGRAMFILE

FCT my_fct()

! do s.th.

ENDFCT

Naznake:

- Prvo izabrati konfiguraciju robota za odredjivanje ponasanja robota

- Ako zelite da snimite trenutnu poziciju robota dok editujete program, potrebno je izabrati opciju "open the program file for append".

Otvaranje postojeceg fajla radi dodavanja

MENUE - ROBOT PROGRAM - Open Program for append

Dozvoljava snimanje CONFIG, PTP ili LIN komandi

Editovanje programa

MENUE - ROBOT PROGRAM - EDIT current created Program

Omogucava editovanje programa

Ucitavanje programa

MENUE - ROBOT PROGRAM - LOAD Program

Dozvoljava izvrsavanje kreiranog programa radi testiranja (!!! Quit the Program Execution) inace program se ne zavrsava

Meni / Start robot programa / Robot program


Procesne komande i komande kretanja
Kretanje robota i procesne komande

Meni / Start robot programa / Robot program

BEGIN - program pocinje odavde po dogovoru

PROGRAMFILE - indikator interpretatora.

PROGRAMFILE mora stajati uvek u prvoj liniji programa

END ili ENDPROGRAMFILE - oznacava kraj programa

FCT - indikator interpretatora.

Definicija funkcije pocinje odavde

               Vrednosti : string

               Primer : FCT my_fct()

ENDFCT - indikator interpretatora.

Definise kraj funkcije

CALL - izvrsava poziv funkcije

              Vrednosti : string

              Primer : CALL my_fct()

CONFIG - izbor konfiguracije robota. Sledeca komanda pokreta ( PTP ili LIN ) bice PTP pokret (robot ne moze promeniti konfiguraciju za vreme LIN pokreta)

             Vrednosti : integer

             Primer : config 1

PTP_AX - pomera robota do zeljene pozicije u PTP modu. Broj promenljivih je DOF (broj stepena slobode).

            Vrednosti : float's

            Primer : PTP_AX  30.0  -90.0  20.0  0.5  0.0  -0.3

                        za RRR :TTT robot sa 6 DOF

                        PTP_AX 30.0 -90 zadrzava vrednosti zadnje 4 pozicije.

PTP - pomera robota u zeljenu poziciju u PTP modu. Ta pozicija zavisi od BASE pozicije.

      ABC je RotA * RotB * RotC

             Vrednosti : X Y Z    A B C

             Primer : PTP   0.1 0.2 0.3    30.0 -60.0 180.0

                                 X = 0.1 Y = 0.1 Z = 0.1 unit [m]

                                 A = 30 B = -60 C = 180 unit [deg]

LIN - pomera robota do pozicije u LIN modu. Ta pozicija zavisi od BASE pozicije.

      ABC je RotA * RotB * RotC

              Vrednosti : X Y Z    A B C

              Primer : LIN   0.1 0.2 0.3    30.0 -60.0 180.0

                                  X = 0.1 Y = 0.1 Z = 0.1 unit [m]

                                  A = 30 B = -60 C = 180 unit [deg]

Meni / Start robot programa / Robot program

MSG - poruka

            Vrednost : string

            Primer : MSG volim robotiku

WAIT - pauza od nekoliko sekundi

           Vrednost : seconds

           Primer : WAIT 2.0

ERC - Easy Rob Command

PTP_REL - pomera robota relativno do trenutne TCP lokacije u PTP modu.

           Vrednosti : dX dY dZ    A B C

           Primer : PTP_REL 0 0.2 0    30 0 0

LIN_REL - pomera robota relativno do trenutne TCP lokacije u LIN modu.

           Vrednosti : dX dY dZ    A B C

           Primer : LIN_REL  0 0.2 0    30 0 0

TOOL - dodela vrednosti, TCP lokacija zavisi od tipa robota.

           Vrednosti : X Y Z    A B C

           Primer : TOOL   0 0 0.2    30 0 0

BASE_PRG - izbor pocetka programske baze

           Vrednosti : X Y Z    A B C

           Primer : BASE_PRG   0 0 0.2    0 0 0

BASE_PRG_REL - pomera pocetak PROGRAM_BASE u zavisnosti od PROGRAM_BASE koordinata. Novi PROGRAM_BASE je :

       PROGRAM_BASE = PROGRAM_BASE * BASE_PRG_REL

            Vrednosti : X Y Z    A B C

            Primer : BASE_PRG_REL   0 0 0.2    0 0 0

BASE - izbor osnovnog modela za krajnje tacke

            Vrednosti : X Y Z    A B C

            Primer : BASE   0 0 0.2    0 0 0

Krajnja TCP lokacija robota je:

             BASE_PRG * BASE * target_location.

BASE_REL - pomera pocetak BASE u zavisnosti od BASE koordinata.

             Nova BASE je :    BASE = BASE * BASE_REL

             Vrednosti : X Y Z    A B C

             Primer : BASE_REL   0 0 0.2    0 0 0

SPEED_CP -izbor brzine za nastavak kretanja u [m/s]

             Vrednost : float

             Primer : SPEED_CP   0.375

Meni / Start robot programa / Robot program

SPEED_PTP - izbor brzine PTP kretanja u [deg/s] i brzina orjentacije za nastavak kretanja.

              Vrednost : float

              Primer : SPEED_PTP   30.0

OV_PRO - prekoracenje u procentima. Dozvoljene vrednosti su 1..200

              Vrednosti : float

                 Primer : OV_PRO   50.0


EasyRob komande
2. ERC (Easy Rob Commands - komande EASY-ROB-a)

Meni / Start robot programa / Robot program

Sledece komande se koriste u sledecem formatu: ERC komanda lista_parametara

Primeri:

ERC TRACK ON

ERC IPO_STEP 0.5

ERC RENDER FLAT

...

SET_DEFAULTS

   - postavlja programski prozor na ON

   - postavlja vidljivost robota na ON

   - postavlja koordinate robota na OFF

   - postavlja vidljivost alata na ON

   - postavlja vidljivost tela na ON

   - postavlja koordinatni sistem na ON

TRACK - ukljucuje ili iskljucuje TCP trag robota

syntax: ERC TRACK ON/OFF

IPO_STEP - postavlja vreme interpolacionog koraka, jedinica [sec]

              Sintaksa : ERC IPO_STEP  0.25

LOAD - unos alata, robota, pogleda, tela ili snimljenih fajlova

              Sintaksa :

                                ERC LOAD TOOL  my_tool

              ( ekstenzija *.tol u ovom slucaju se dodaje automatski )

                                ERC LOAD ROBOT my_robot

              ( ekstenzija *.rob u ovom slucaju se dodaje automatski )

                                ERC LOAD VIEW my_view

              ( ekstenzija *.viw u ovom slucaju se dodaje automatski )

                                ERC LOAD RECORDING my_rec

              ( ekstenzija *.rec u ovom slucaju se dodaje automatski )

                                ERC LOAD BODY my_body

              ( ekstenzija *.bod u ovom slucaju se dodaje automatski )

RENDER - prikaz u zicanom ili punom obliku

              Sintaksa : ERC RENDER  WIRE/FLAT

ORTHOGRAFIC - ukljucuje ili iskljucuje ortografski pogled

              Sintaksa : ERC ORTHOGRAFIC  ON/OFF

STOP - zaustavlja izvresenje programa sve dok se ne klikne misem ili se ne pritisne taster

              Sintaksa : ERC STOP  tekst

Meni / Start robot programa / Robot program

ROBOTJOINTS - ukljucuje ili iskljucuje prikaz robota

               Sintaksa : ERC ROBOTJOINTS  ON/OFF

ROBOTPOSITION - ukljucuje ili iskljucuje prikaz Cartesian lokacije robota (osnovni polozaj robota je TCP)

               Sintaksa : ERC ROBOTPOSITION  ON/OFF

FLOOR - ukljucuje ili iskljucuje prikaz podloge

               Sintaksa : ERC FLOOR ON/OFF

 FLOOR_RENDER - prikaz podloge u zicanom ili punom obliku

               Sintaksa : ERC FLOOR_RENDER WIRE/FLAT

ROBOT_BASE - izbor lokacije osnovnog polozaja robota u odnosu na koordinatni pocetak. Osnovni polozaj robota se interpolira u novi.

               Vrednosti : X Y Z    A B C

               Primer : ERC ROBOT_BASE   0 0 0.2   0 0 0

ROBOT_BASE_REL

         - pomeranje baze robota

         - pomera pocetak baze robota u odnosu na koordinate.

  Nova baza robota je :  ROBOT_BASE = ROBOT_BASE * ROBOT_BASE_REL

               Vrednosti : X Y Z    A B C

               Primer : ERC ROBOT_BASE_REL   0 0 0.2   0 0 0

GRAB - obuhvatanje robota od komponente do vrha

               Sintaksa : ERC GRAB BODY my_body

RELEASE - otpustanje robota od komponente do vrha

               Sintaksa : ERC RELEASE BODY my_body

GRAB BODY_GRP - obuhvatanje grupe komponenata: BODY do vrha robota

               Sintaksa : ERC GRAB BODY_GRP

RELEASE BODY_GRP - otpustanje grupe komponenata: BODY do vrha

               Sintaksa : ERC RELEASE BODY_GRP

TCP_COORSYS - ukljucuje ili iskljucuje tcp_koordinate

               Sintaksa : ERC TCP_COORSYS  ON/OFF

BASE_COORSYS - uklucuje ili iskljucuje bazne_koordinate

               Sintaksa : ERC BASE_COORSYS  ON/OFF

PRG_WIN - uklucuje ili iskljucuje programski prozor

               Sintaksa : ERC PRG_WIN  ON/OFF

Meni / Start robot programa / Robot program

DISPLAY_ROBOT - ukljucuje ili iskljucuje vidljiuvost robota

               Sintaksa : ERC DISPLAY_ROBOT  ON/OFF

DISPLAY_TOOL - ukljucuje ili iskljucuje vidljivost alata

               Sintaksa : ERC DISPLAY_TOOL  ON/OFF

DISPLAY_BODYS - uklucuje ili iskljucuje vidljivost tela robota

               Sintaksa : ERC DISPLAY_BODYS  ON/OFF

DISPLAY_ROBOT_COORSYS - uklucuje ili iskljucuje vidljivost koordinata

               Sintaksa : ERC DISPLAY_ROBOT_COORSYS  ON/OFF

RUN_RECORDING - startovanje ucitanih fajlova

               Sintaksa : ERC RUN_RECORDING [my_rec]

                 Primer :

                     ERC LOAD RECORDING my_rec

                     ERC RUN_RECORDING

                ili

                     ERC RUN_RECORDING my_rec

                ce ucitati i startovati my_rec fajl


Primer programa
3.  Primer programa

PROGRAMFILE

! prgfln ..\simrob\my_proj\uni_tmpl.prg

ERC TRACK ON

erc floor off

erc load view uni_tmpl

TOOL 0 0.15 0 0 0 0

MSG -

MSG using the f1- and f2-fct from the er_kin.dll

MSG -

speed_ptp 20.0

PTP_AX 720.0000

TOOL 0 -0.15 0 0 0 0

PTP_AX 0.0000

ENDPROGRAMFILE

Meni / Start robot programa / Robot program