; -- Syntax for Helpfile
;KEY INTRO
;KEY xxxx
;"" free line
;KEY_WORD_COLOR
;STD_TXT_COLOR
;HOT_TXT_COLOR
;TXT_MIDDLE
;TXT_RIGHT
;TXT_TAB
;TXT_LEFT
;HALT user is prompted to press any key
;-----------------------------------------------------------
;             INTRO
;-----------------------------------------------------------
KEY INTRO
KEY_WORD_COLOR
Hajde da pocnemo sa simulacijom:
""
STD_TXT_COLOR
Prvo ucitaj Robot-celiju (Robot Cell)
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_LEFT
TXT_TAB
Odaberi   MENUE - LOAD - CELL
""
TXT_LEFT
STD_TXT_COLOR
Odaberi '*.cel' fajl                (svi fajlovi su u ASCII)
""
Izvrsi Robot Program
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_LEFT
TXT_TAB
Odaberi   MENUE - RUN - RUN_PROGRAM
""
HALT
;---------------------------------------------------
TXT_LEFT
KEY_WORD_COLOR
Mozete koristiti High Functionality (visoku funkcionalnost)
STD_TXT_COLOR
""
 - Mozete kreirati svoj robot-program za pokrete
 - Mozete pomerati svoj robot u Joint and Cartesian prostoru
 - Mozete kreirati svoju kinematiku robota, Tip RRR:RRR, TTT:RRR
   i proveriti mogucnost dohvata
 - Mozete dizajnirati Alat sa TCP Podacima
""
 - Mozete sve snimiti u ASCII fajlovima
""
KEY_WORD_COLOR
3D CAD System
STD_TXT_COLOR
""
 - omogucava van da kreirate blokove, cilindre, sfere, itd..
	za vasu celiju (Cell), Robot ili alat (Tool)
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_LEFT
TXT_TAB
select   MENUE - 3D_CAD
""
""
STD_TXT_COLOR
TXT_LEFT
Mozete uraditi ... jos mnogo toga
HALT
;---------------------------------------------------
""
STD_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
Ovo je lak nacin da naucite dosta toga o robotici
""
""
Pogledajte 
""
HOT_TXT_COLOR
Prirucnik za programiranje (Quick Programmers Reference Manual)
""
STD_TXT_COLOR
fajl 'prg_ref.hlp' sa listom dostupnih komandi
""
""
STD_TXT_COLOR
Pritisni
""
""
HOT_TXT_COLOR
Help  Key  'F1'
""
""
STD_TXT_COLOR
za pomoc u svako vreme
""
STD_TXT_COLOR
TXT_TAB
Srecan rad i mnogo zabave !

;-----------------------------------------------------------
;             MODIFY_ACTIV_JNT
;-----------------------------------------------------------
KEY MODIFY_ACTIV_JNT
KEY_WORD_COLOR
 Podesi Activ Joint
STD_TXT_COLOR
""
- Naslov prozora daje vam informacije o joint-broju,
  joint-tipu [T ili R] ( R je rotacioni, a T je
  translacioni ) i joint-pravcu [X, Y ili Z].
""
  Ovaj meni omogucava vam da selektujete tip i pravac
  activ-joint-a.
""
  Ako promenite joint-tip, joint-vrednost je postavljena
  na nulu.

;-----------------------------------------------------------
;             MODIFY_ACTIV_JNT_DH
;-----------------------------------------------------------
KEY MODIFY_ACTIV_JNT_DH
KEY_WORD_COLOR
 Podesi Activ DH Joint
STD_TXT_COLOR
""
- Naslov prozora daje vam informacije o joint-broju
  i joint-tipu [T ili R] ( R je rotacioni, a T je
  translacioni ).
  Joint-pravac je uvek Z-pravac.
""
  Ovaj meni vam omogucava promenu vrednosti.
""
  Ako promenite joint-tip, joint-vrednost je postavljena
  na nulu.

;-----------------------------------------------------------
;             MODIFY_CHAIN_TYPE
;-----------------------------------------------------------
KEY MODIFY_CHAIN_TYPE
KEY_WORD_COLOR
 Podesi tip lanca za pasiv-joint
STD_TXT_COLOR
""
- Passiv-joint moze biti unutar 'C' ili van '_' 
  kinematickog lanca robota.
""
  Svaki pasiv-joint je povezan sa jednim activ-jointom.
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_TAB
  Primer: pass. Jnt 1 RZC0
TXT_LEFT
STD_TXT_COLOR
""
  Pasiv-Joint broj 1 rotira oko svoje Z-ose i
  povezan je sa activ-joint-om broj 0 (osnova robota)
  i unutar je kinematickog lanca 'C'.


;-----------------------------------------------------------
;             MODIFY_PASSIV_TYPE_DIRECTION
;-----------------------------------------------------------
KEY MODIFY_PASSIV_TYPE_DIRECTION
KEY_WORD_COLOR
 Podesi Tip i Pravac za pasiv-joint
STD_TXT_COLOR
""
- Naslov prozora daje vam informacije o joint-broju,
  joint-tipu [T ili R] ( R je rotacioni, a T je
  translacioni ) i joint-pravcu [X, Y ili Z].
""
  Ovaj meni omogucava vam promenu tipa i pravca
  pasiv-joint-a

;-----------------------------------------------------------
;             MODIFY_PASSIV_TYPE_DIRECTION_DH
;-----------------------------------------------------------
KEY MODIFY_PASSIV_TYPE_DIRECTION_DH
KEY_WORD_COLOR
 Podesi Tip i Pravac za pasiv DH joint
STD_TXT_COLOR
""
- Naslov prozora daje vam informacije o pasiv-joint
  broju i joint-tipu [T ili R] ( R je rotacioni, a 
  T je translacioni ).
  Joint-pravac je uvek Z-pravac.
""
  Ovaj meni omogucava vam promenu tipa
  pasiv DH joint

;-----------------------------------------------------------
;             MODIFY_PASSIV_JNT
;-----------------------------------------------------------
KEY MODIFY_PASSIV_JNT
KEY_WORD_COLOR
 Podesi pasiv-Joint
STD_TXT_COLOR
""
- Pasiv-Joint je specificiran sledecim parametrima.
""
KEY_WORD_COLOR
Tip & Pravac:
STD_TXT_COLOR
- Tip: rotacioni 'R' ili translacioni 'T'
  Pravac: X,Y or Z
""
KEY_WORD_COLOR
Specifikacija lanca:
STD_TXT_COLOR
- Pasiv-joint moze biti unutar ili van kinematickog
  lanca.
""
KEY_WORD_COLOR
Povezan sa activ-joint-om:
STD_TXT_COLOR
- Svaki pasiv-joint je povezan sa activ-joint-om
  Ako je vise pasiv-joint-ova povezano sa jednim activ
  joint-om i oni su unutar kinematickog lanca, onda je
  drugi pasiv-joint na primer povezan sa prvim pasiv
  joint-om, treci pasiv-Joint je povezan sa drugim...
""
KEY_WORD_COLOR
Math. Jnt dependency:
STD_TXT_COLOR
- Pasiv-joint moze imati matematicku zavisnost sa
  activ-joint-om.

""
KEY_WORD_COLOR
Geometric Data:
STD_TXT_COLOR
- Transformacija (X,Y,Z, RotX, RotY i RotZ) do sledeceg
  joint-a (activnog ili pasivnog) u kinematickom lancu.
  DH: Opis u Theta D A Alfa.
""
KEY_WORD_COLOR
Kraj rada
STD_TXT_COLOR
- napusti ovaj meni


;-----------------------------------------------------------
;             USER_KIN
;-----------------------------------------------------------
KEY USER_KIN
KEY_WORD_COLOR
Inverzna Kinematika robota
""
STD_TXT_COLOR
Omoguceno vam je da povezete inverznu kinematiu robota
i konfiguracioni broj. Korisnikove kinematike u
Dynamic Link Library
HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
er_kin.dll
TXT_LEFT
STD_TXT_COLOR
omogucava vam da pisete vasu inverznu funkciju u C.
Za dodatne informacije, molim vas procitajte uputstvo
za rad.
""
KEY_WORD_COLOR
Bez inv. kinematike:
STD_TXT_COLOR
- bez inverzne kinematike robota
""
KEY_WORD_COLOR
DLL inv. kin. #1:
STD_TXT_COLOR
- ovaj robot koristi funkciju #1 inverzne kinematike
  u er_kin.dll
""
KEY_WORD_COLOR
DLL inv. kin. #2:
STD_TXT_COLOR
- ovaj robot koristi funkciju #2 inverzne kinematike
  u er_kin.dll
""
KEY_WORD_COLOR
Kraj rada:
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem

;-----------------------------------------------------------
;             UNIV_ACTIV_JNTS
;-----------------------------------------------------------
KEY UNIV_ACTIV_JNTS
KEY_WORD_COLOR
Podesite Activ-Joints
STD_TXT_COLOR
""
- Promenite broj DOF activ-joint-ova
- Specificirajte svaki activ-joint, sa
""
TXT_TAB
Tip (Rot. ili Trans.)
Pravac (X,Y ili Z), za DH samo Z je dozvoljen
Transformacija do sledeceg Joint-a...
 Univerzalna: XYZ ABC
 DH: Theta D A Alfa
""
TXT_LEFT
KEY_WORD_COLOR
Kraj rada:
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovom meniem

;-----------------------------------------------------------
;             UNIV_PASSIV_JNTS
;-----------------------------------------------------------
KEY UNIV_PASSIV_JNTS
KEY_WORD_COLOR
Podesite Pasiv-Joint-ove
STD_TXT_COLOR
""
- Promenite broj pasiv-joint-ova
- Specificirajte svaki pasiv-joint, sa
""
TXT_TAB
Tip (Rot. ili Trans.)
Pravac (X,Y ili Z), za DH samo Z je dozvoljen
""
Lanac: pasiv-joint moze biti unutar ili van 
kinematickog lanca.
""
Povezanost: pasiv-joint moze biti povezan sa
activ-joint-om.
Matematicka zavisnost: pasiv-joint moze biti u matemat.
 zavisnosti sa activ-joint-om.
Transformacija sa sledecim Joint-om...
 Univerzalna: XYZ ABC
 DH: Theta D A Alfa
""
TXT_LEFT
KEY_WORD_COLOR
Kraj rada:
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem

;-----------------------------------------------------------
;             UNIV_DH_ROB_INFO
;-----------------------------------------------------------
KEY UNIV_DH_ROB_INFO
KEY_WORD_COLOR
Informacije o kinematici
STD_TXT_COLOR
""
Svi podaci za Univerzalnu ili DH Kinematici 
(broj DOF-a, broj pasiv-joint-ova, DH-parametri, itd.)

;-----------------------------------------------------------
;             UNIV_DH_ROB
;-----------------------------------------------------------
KEY UNIV_DH_ROB
HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
Kreirajte vasu kinematiku robota
TXT_LEFT
""
KEY_WORD_COLOR
Active-Joint-ovi
STD_TXT_COLOR
- podesite sve podatke za activ-joint-ove u
  univerzalnim koordinatama X,Y,Z, RotX, RotY, RotZ
  DH notaciji Theta, D, A, Alfa
""
KEY_WORD_COLOR
Pasiv-Joint-ova
STD_TXT_COLOR
- podesi podatke za pasiv-joint-ve
  u univerzalnim koordinatama X,Y,Z, RotX, RotY, RotZ
  u DH notaciji Theta, D, A, Alfa
""
KEY_WORD_COLOR
Baza robota u prvi Joint
STD_TXT_COLOR
- Transformacija X,Y,Z [m] i A,B,C [deg] od resetke
  osnove robota do prvog activ ili pasiv joint-a
""
KEY_WORD_COLOR
Broj Inverzne Kinematike 
STD_TXT_COLOR
- Povezite inverznu kinematicku funkciju sa robotom.
  Koristi se Dynamik Link Library 'er_kin.dll'.
""
KEY_WORD_COLOR
Informacije o kinematici
STD_TXT_COLOR
- Daje sve informacije o trenutnoj kinematici
  (broj DOF-a, broj pasiv-joint-ova, DH-parametri, etc.)
""
KEY_WORD_COLOR
Kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
""


;-----------------------------------------------------------
;             ROBFILE
;-----------------------------------------------------------
KEY ROBFILE
KEY_WORD_COLOR
GO:
""
STD_TXT_COLOR
- pocinje ili nastavlja program ili snimljenu simulaciju
""
KEY_WORD_COLOR
STOP:
""
STD_TXT_COLOR
- prekida izvrsenje programa ili snimljenu simulaciju
""
KEY_WORD_COLOR
ADJ.:
""
STD_TXT_COLOR
- podesava pogled, zoom in/out,
  rotaciju i translaciju radnog prostora, itd
""
HALT
;---------------------------------------------------
KEY_WORD_COLOR
QUIT:
""
STD_TXT_COLOR
- napusta program ili snimljenu simulaciju
""
KEY_WORD_COLOR
< - >:
""
STD_TXT_COLOR
- smanjuje brzinu simulacije
""
KEY_WORD_COLOR
< + >:
""
STD_TXT_COLOR
- povecava brzinu simulacije
""
KEY_WORD_COLOR
TEACH:
""
STD_TXT_COLOR
- pokrece panel za ucenje pomeranja robota u ...
  joint ili
  cartesian prostoru (dosezanje se proverava)
""
HALT
;---------------------------------------------------
KEY_WORD_COLOR
MENUE:
""
STD_TXT_COLOR
- otvara glavni meni za izvrsenje nove akcije
""
KEY_WORD_COLOR
STEP:
""
STD_TXT_COLOR
- pokrece simulaciju korak po korak
""
KEY_WORD_COLOR
HELP:
""
STD_TXT_COLOR
- ovaj help
;-----------------------------------------------------------
;             TEACH_AX
;-----------------------------------------------------------
KEY TEACH_AX
KEY_WORD_COLOR
-1 +1 -2 +2 -3 +3 -4 +4 -5 +5 -6 +6:
""
STD_TXT_COLOR
- pomera robot osama br. 1..6 u +/- pravcu
""
KEY_WORD_COLOR
AX:
""
STD_TXT_COLOR
- robot ce se kretati u joint-prostoru
""
KEY_WORD_COLOR
KART:
""
STD_TXT_COLOR
- robot ce se kretati u cartesian prostoru povezanom sa
  Bazom Robota ili u TCP koordinatama.
  Pritisnite KART ponovo da bi promenili koordinatni sistem.
HALT
;---------------------------------------------------
KEY_WORD_COLOR
HYBR:
""
STD_TXT_COLOR
- (pr. hybrid position force control mode)
  nije ubacen u aplikaciju
""
KEY_WORD_COLOR
ADJ.:
""
STD_TXT_COLOR
- podesava pogled, zoom in/out,
  rotaciju i translaciju radnog prostora, itd
""
KEY_WORD_COLOR
MENUE:
""
STD_TXT_COLOR
- otvara glavni meni za izvrsenje nove akcije

""
KEY_WORD_COLOR
EXIT:
""
STD_TXT_COLOR
- duplim pritiskom napusta se E A S Y - R O B
  obavezno snimite svoje podatke
HALT
;---------------------------------------------------
KEY_WORD_COLOR
<-> ili pritisnite - taster:
""
STD_TXT_COLOR
- smanjuje velicinu koraka
""
KEY_WORD_COLOR
<+>  ili pritisnite + taster:
""
STD_TXT_COLOR
- povecava velicinu koraka
""
KEY_WORD_COLOR
<_>ili pritisnite _ taster:
""
STD_TXT_COLOR
- smanjuje velicinu koraka 2 puta
""
KEY_WORD_COLOR
<*>  ili pritisnite * taster:
""
STD_TXT_COLOR
- povecava velicinu koraka 2 puta
;-----------------------------------------------------------
;             TEACH_CART
;-----------------------------------------------------------
KEY TEACH_CART
KEY_WORD_COLOR
-X +X -Y +Y -Z +Z -A +A -B +B -C +C
""
STD_TXT_COLOR
- pomera robotov TCP povezan sa trenutnim koord.
  (Robot-Baza ili -TCP) u cartesian prostoru.
- Orijentacija ABC je RotX(A)*RotY(B)*RotZ(C)
  prikazuje vrednosti robota:
""
TXT_TAB
HOT_TXT_COLOR
MENUE - Miscellaneous - Switch ON OFF -
Show joint & position data
TXT_LEFT
""
KEY_WORD_COLOR
AX:
""
STD_TXT_COLOR
- robot ce se kretati u joint prostoru
;""
HALT
;---------------------------------------------------
KEY_WORD_COLOR
KART:
""
STD_TXT_COLOR
- robot ce se kretati u cartesian prostoru povezanom sa
  Bazom Robota ili u TCP koordinatama.
  Pritisnite KART ponovo da bi promenili koordinatni sistem.
""
KEY_WORD_COLOR
HYBR:
""
STD_TXT_COLOR
- (pr. hybrid position force control mode)
  nije implementirano
""
KEY_WORD_COLOR
ADJ.:
""
STD_TXT_COLOR
- podesava pogled, zoom in/out,
  rotaciju i translaciju radnog prostora, itd
""
KEY_WORD_COLOR
MENUE:
""
STD_TXT_COLOR
- otvara glavni meni za izvrsenje nove akcije
""
KEY_WORD_COLOR
EXIT:
""
STD_TXT_COLOR
- duplim pritiskom napusta se  E A S Y - R O B
  obavezno pre toga snimite svoje podatke
;HALT
;---------------------------------------------------
KEY_WORD_COLOR
<-> ili pritisnite - taster:
""
STD_TXT_COLOR
- smanjuje velicinu koraka
""
KEY_WORD_COLOR
<+>  ili pritisnite + taster:
""
STD_TXT_COLOR
- povecava velicinu koraka
""
KEY_WORD_COLOR
<_> ili pritisnite _ taster:
""
STD_TXT_COLOR
- smanjuje velicinu koraka 2 puta
""
KEY_WORD_COLOR
<*>  ili pritisnite * taster:
""
STD_TXT_COLOR
- povecava velicinu koraka 2 puta
;-----------------------------------------------------------
;             MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY MENUE
KEY_WORD_COLOR
Tool  Data:
""
STD_TXT_COLOR
- unesite TCP vrednosti  X Y Z   A B C u [m/deg]
""
KEY_WORD_COLOR
Robot Motion & Kinematics:
""
STD_TXT_COLOR
- unesite ciljni joint ili cartesian poziciju
  robot ce interpolirati do te pozicije
- promenite konfiguraciju robota
- promenite kinematicku duzinu robota
- promenite poziciju baze robota
  itd
""
KEY_WORD_COLOR
Robot Program:
""
STD_TXT_COLOR
- Kreirajte robot-program
- Snimite trenutnu konfiguraciju u trenutno kreiran
  program
- Snimite trenutnu poziciju robota kao
  PTP ili LIN u trenutno kreiran program
- Ucitajte robot-program
  itd
""
KEY_WORD_COLOR
Save:
""
STD_TXT_COLOR
- Snimite Celiju (*.cel)
  Telo (*.bod)
  Robot (*.rob)
  Tool=alat (*.tol)
- Snimite trenutni VIEW (pogled) u pogled-fajlu (*.vie)
- Snimite Joint Recording
- Svi fajlovi sa podacima su u ASCII
""
KEY_WORD_COLOR
Delete / unLoad:
""
STD_TXT_COLOR
- Brisanje trenutne celije, robota i/ili alata (tool) itd
""
KEY_WORD_COLOR
Load:
""
STD_TXT_COLOR
- Ucitajte novu celiju, robota, alat (tool), program 
  i Joint Recording itd
""
KEY_WORD_COLOR
Run:
""
STD_TXT_COLOR
- izvrsenje ucitanog robot-program
- izvrsenje ucitanog joint-recording
""
KEY_WORD_COLOR
3D-CAD:
""
STD_TXT_COLOR
- meni za 3D_CAD System za kreiranje tela
  celije, robota ili alata (tool)
""
KEY_WORD_COLOR
Miscellaneous:
""
STD_TXT_COLOR
- mnoge mogucnosti su dostupne, kao
  TCP Trace ON/OFF
  prikazi sve  Robot-koordinatne sisteme
  prikazi Joint i Poziciju robota
  3D Animacija u Zicanom (Wireframe), 
    Ortografskom (Orthografic) pogledu, ...
  dos shell
  unesi trenutni konfiguracioni fajl [config.dat je default]
  prikazi poslednji "status" i "info" poruke
  itd.
""
KEY_WORD_COLOR
Exit EASY-ROB:
""
STD_TXT_COLOR
- dok izlazite  E A S Y - R O B
  ili duplim pritiskom EXIT dugmeta na donjoj liniji
""
KEY_WORD_COLOR
quit:
""
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             Robot_Motion
;-----------------------------------------------------------
KEY ROBOT_MOTION
HOT_TXT_COLOR
Help o Robot pokretima
""
KEY_WORD_COLOR
Robot Joint Poziciji
STD_TXT_COLOR
- unesi ciljne joint vrednosti [deg] za trenutnog robota,
  robot ce se interpolirati u joint modu do nove lokacije.
""

KEY_WORD_COLOR
Robot Cartesian Pozija
STD_TXT_COLOR
- unesite ciljnu TCP lokaciju XYZ [m] ABC [deg] i 
  konfiguraciju za trenutnog robota.
  Robot ce se interpolirati u straight modu do nove
  lokacije.
  Ako lokacija nije dostupna, poruka se pojavljuje.
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
Note: ABC je Rot(A)*Rot(B)*Rot(C)
TXT_LEFT
""

KEY_WORD_COLOR
Robot Cartesian Position
STD_TXT_COLOR
- unesite delta lokaciju XYZ [m] ABC [deg] povezanu sa
  trenutnu TCP lokaciju trenutnog robota.
  Robot ce se interpolirati u straight modu do nove
  lokacije.
  Ako lokacija nije dostupna, poruka se pojavljuje.
""

KEY_WORD_COLOR
Robot Konfiguracija
STD_TXT_COLOR
- nova robot konfiguracija:
  incrementiranje ili decrementiranje trenutne robot 
  konfiguracije ili biranje prihvatljive sa proracunate
  liste
""

HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
Kreirajte sviju robot kinematiku
TXT_LEFT
""

KEY_WORD_COLOR
Robot Kinematicki podaci
STD_TXT_COLOR
- podesite kinematicku duzinu trenutnog robota. Inverzna
  kinematika ce koristiti ove nove podatke.
  Ako je robot kinematika opisana u Univerzalnoj ili
  DH notaciji, mozete menjati broj DOF-a i dodati i
  pasiv-joint-ove kinematickom lancu.
""

KEY_WORD_COLOR
Pozicija Baze Robota u radnom prostoru
STD_TXT_COLOR
- podesi lokaciju baze robota XYZ ABC povezane sa
  resetkom radnog prostora
""

KEY_WORD_COLOR
Robot Atributi
STD_TXT_COLOR
- podesi robot atribute kao sto su opseg puta, joint
  brzina, -accels, -offsets and -signs.
""

HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
Ne zaboravite da snimite svog robota
""
-> MENUE - SAVE - Robot
TXT_LEFT
""

KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             RUN_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY RUN_MENUE
HOT_TXT_COLOR
Pomoc za Run Meni
""

KEY_WORD_COLOR
Run Program
STD_TXT_COLOR
- izvrsava trenutno ucitani program (*.prg)
HOT_TXT_COLOR
  Prikazuje prozor programa sa
""
TXT_TAB
  - MENUE - Miscellaneous - Switch_on_off -
    Prikazuje prozor programa
  - Easy Rob Command:
    ERC PRG_WIN ON/OFF
TXT_LEFT
""

KEY_WORD_COLOR
Run Joint Recording
STD_TXT_COLOR
- izvrsava trenutno ucitani  Joint Recording Fajl (*.rec)
""

KEY_WORD_COLOR
Load Program
STD_TXT_COLOR
- ucitava robot-program sa liste
  Ovaj je trenutno ucitan
""

KEY_WORD_COLOR
Load Joint Recording
STD_TXT_COLOR
- ucitava Joint Recording sa liste
  Ovaj je trenutno ucitan
""

KEY_WORD_COLOR
Run Program Settings
STD_TXT_COLOR
- postavlja parametre za izvrsenje programa
  debug: omogucava korisniku da protisne bilo koji taster
  posle svakog izvrsenog programskog reda za nastavak 
  izvrsenja programa
""

KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- Kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             SAVE_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY SAVE_MENUE
HOT_TXT_COLOR
Help za Save Meni
""
KEY_WORD_COLOR
Tool
STD_TXT_COLOR
- snima podatke Robot-alata (Tool) u *.tol fajl
  ukljucujuci tela i transformaciju alata
""

KEY_WORD_COLOR
Robot
STD_TXT_COLOR
- snima Robot podatke u *.rob fajl
  ukljucujuci Tool podatke
""

KEY_WORD_COLOR
Tela (Bodys)
STD_TXT_COLOR
- snima podatke o telima u *.bod fajl
""

KEY_WORD_COLOR
Pogled (View)
STD_TXT_COLOR
- snima trenutni pogled u *.vie fajl
""

KEY_WORD_COLOR
Celija (Cell)
STD_TXT_COLOR
- snima podatke o celiji u *.cel fajl
HOT_TXT_COLOR
  ukljucujuci Tool, Robot, Bodys, View podatke i
  trenutno ucitane Program i Joint Recording
""
KEY_WORD_COLOR
Joint Recording
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
K r e i r a    J o i n t   R e c o r d i n g
TXT_LEFT
""
STD_TXT_COLOR
- Korisnik treba da unese ime Joint Recording
  Fajla (fln.rec).
  Sa svakim korakom simulacije vrednosti joint-a robota
  su snimnjene u specificirani fajl.
""
  Sintaksa:
""
q     joint1  joint2  joint3  joint4  joint5  joint6
""
- Za zatvaranje ovog fajla idite ponovo na istu 
  tacku u meniu.
""
- Ako zelite da izvrsite kreirani recording,
  ucitajte ga i startujte ga (run).
""
KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim prozorom
;-----------------------------------------------------------
;             PROGRAM_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY PROGRAM_MENUE
HOT_TXT_COLOR
Help za Program Meni
""

KEY_WORD_COLOR
Quick Programmers Reference Manual
STD_TXT_COLOR
TXT_TAB
""
Fajl
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
P R G _ R E F . H L P
""
STD_TXT_COLOR
TXT_LEFT
TXT_TAB
sadrzi sve moguce komande
sa objasnjenjima.
Pogledajte i primer programa
""
TXT_LEFT

KEY_WORD_COLOR
kreirajte novi Program
STD_TXT_COLOR
- otvorite novi fajl za kreiranje programa.
  Korisnik mora da unese ime fajla (use <- strelicu
  da izbrisete ime fajla i zadrzite trenutni fajl).
  Ekstenzija je postavljena na 'prg' automatski.
""

KEY_WORD_COLOR
Open   Program to append
STD_TXT_COLOR
- korisnik mora da odabere program fajl sa liste
  da bi dodao nove komande programa.

;---------------------------------------------------------
HALT
HOT_TXT_COLOR
TXT_MIDDLE
- -   V R L O  V A Z N O ! ! !  - -
""
TXT_LEFT
TXT_TAB
Svaki program zavrsava se komandom ENDPROGRAMFILE ili
END. Program se izvrsava do ove komande. Ako dodajete
nove komande, ne zaboravite da obrisete komande
ENDPROGRAMFILE ili END.

Koristite ovaj mode za snimanje podataka o pozicije
robota i koristite editor da naprvite dobar program.
Pogledajte nize  "Edit   current created Program"
TXT_LEFT
""
KEY_WORD_COLOR
Close  current Program
STD_TXT_COLOR
- zatvara trenutno kreiran program i dodaje komandu
  ENDPROGRAMFILE na kraj.
""

KEY_WORD_COLOR
Edit   current created Program
STD_TXT_COLOR
- edituje trenutno kreiran program
  Editor je specificiran u konfiguracionom fajlu
  [default config.dat]
""

KEY_WORD_COLOR
Edit   loaded Program
STD_TXT_COLOR
- edituje trenutno ucitan program
""

KEY_WORD_COLOR
Load Program
STD_TXT_COLOR
- ucitava robot program sa liste
""

KEY_WORD_COLOR
Run Program
STD_TXT_COLOR
- izvrsava trenutno ucitan program (*.prg)
HOT_TXT_COLOR
  Prikazuje prozor programa sa
""
TXT_TAB
  - MENUE - Miscellaneous - Switch_on_off -
    Prikazuje prozor programa
  - Easy Rob Command:
    ERC PRG_WIN ON/OFF
TXT_LEFT
""

KEY_WORD_COLOR
save Config
STD_TXT_COLOR
- snima trenutnu konfiguraciju robota u trenutno
  kreiran program
  Sintaksa: Config  broj
""
HOT_TXT_COLOR
TXT_TAB
PTP komanda za pokret treba da sledi, jer robot
ne moze da promeni svoju konfiguraciju za vreme 
ispravnog pokreta
TXT_LEFT
""
KEY_WORD_COLOR
save PTP
STD_TXT_COLOR
- snima trenutnu robot lokaciju XYZ [m], ABC [deg]
  kao PTP (Point to Point = tacka po tacka) pokret u
  trenutno kreirani program
  Sintaksa: PTP  X  Y  Z  A  B  C
""

KEY_WORD_COLOR
save LIN
STD_TXT_COLOR
- snima trenutnu robot lokaciju XYZ [m], ABC [deg]
  kao LIN (Linear or Straight) pokret u trenutno
  kreirani program
  Sintaksa: LIN  X  Y  Z  A  B  C
""

KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             LOAD_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY LOAD_MENUE
HOT_TXT_COLOR
Help za Load Meni
""
KEY_WORD_COLOR
Tool
STD_TXT_COLOR
- ucitava Robots Tool sa liste
""

KEY_WORD_COLOR
Robot
STD_TXT_COLOR
- ucitava Robot-a sa liste
""

KEY_WORD_COLOR
Bodys
STD_TXT_COLOR
- ucitava tela sa liste
""

KEY_WORD_COLOR
View
STD_TXT_COLOR
- ucitava pogled sa liste
""

KEY_WORD_COLOR
Cell
STD_TXT_COLOR
- ucitava celiju sa liste
""
KEY_WORD_COLOR
Joint Recording
""
STD_TXT_COLOR
- ucitava Joint Recording sa liste
""

KEY_WORD_COLOR
Program
""
STD_TXT_COLOR
- ucitava Program sa liste

""
KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             UNLOAD_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY UNLOAD_MENUE
HOT_TXT_COLOR
Help za UnLoad Meni
""
KEY_WORD_COLOR
Tool
STD_TXT_COLOR
- izbacuje iz memorije Robots Tool
""

KEY_WORD_COLOR
Robot
STD_TXT_COLOR
- izbacuje iz memorije Robota
""

KEY_WORD_COLOR
Bodys
STD_TXT_COLOR
- izbacuje iz memorije sva tela
""

KEY_WORD_COLOR
Cell
STD_TXT_COLOR
- izbacuje iz memorije celije
""
KEY_WORD_COLOR
Joint Recording
""
STD_TXT_COLOR
- izbacuje iz memorije Joint Recording
""

KEY_WORD_COLOR
Program
""
STD_TXT_COLOR
- izbacuje iz memorije Program

""
KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             EDIT_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY EDIT_MENUE
KEY_WORD_COLOR
configurisuci fajl
STD_TXT_COLOR
- edit config file
""
KEY_WORD_COLOR
rotbot, bodys, cell, tool, joint recording, program file
STD_TXT_COLOR
- edit current * file
""
KEY_WORD_COLOR
current created Program
STD_TXT_COLOR
- edituje trenutno kreirani Program
""
KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             SWITCH_ON_OFF
;-----------------------------------------------------------
KEY SWITCH_ON_OFF
KEY_WORD_COLOR
switch ON OFF
STD_TXT_COLOR
  "Show joint & position data"
  "Show view data"
  "Show Program Window"
  "Wire frame"
  "Light Source"
  "Orthografic view"
  "Robot coorsys"
  "Robot"
  "TCP  coorsys"
  "Tool"
  "Track"
  "Bodys"
  "Floor"
  "Floor in wire frame"
""
KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             MISCELLANEOUS_MENUE
;-----------------------------------------------------------
KEY MISCELLANEOUS_MENUE
HOT_TXT_COLOR
Help za Miscellaneous Meni
""
KEY_WORD_COLOR
Switch ON OFF
STD_TXT_COLOR
- postavlja mnogo stvari ON ili OFF
""
KEY_WORD_COLOR
Simulation data
STD_TXT_COLOR
- Postavlja interpolacionu velicinu koraka, brzinu, 
  accels, itd.
""
KEY_WORD_COLOR
Grafic view data
STD_TXT_COLOR
- podesava velicinu ekrana, yonder i hither plane
- podesava boju pozadine, vrednosti su
""
TXT_TAB
BLACK      0 BLUE       1 GREEN      2 CYAN       3
RED        4 MAGENTA    5 BROWN     20 L_GRAY     7
D_GRAY    56 L_BLUE    57 L_GREEN   58 L_CYAN    59
L_RED     60 L_MAGENTA 61 YELLOW    62 WHITE     63
""
Ako navedete jednu od gore navedenih kao boju
pozadine, originalna se preokrece
""
TXT_LEFT

""
KEY_WORD_COLOR
edit sys-files
STD_TXT_COLOR
- edituje alat, robot, celija, program , ... fajlove
""
KEY_WORD_COLOR
dos shell
STD_TXT_COLOR
- dos shell
""
KEY_WORD_COLOR
Display last Status messages
STD_TXT_COLOR
- prikazuje poslednju Status poruku
""
KEY_WORD_COLOR
Display last Info messages
STD_TXT_COLOR
- prikazuje poslednju Info poruku
""
KEY_WORD_COLOR
Basic Help
STD_TXT_COLOR
- Osnovni Help Meni
""
KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
;-----------------------------------------------------------
;             ROBOT_CONFIGURATION
;-----------------------------------------------------------
KEY ROBOT_CONFIGURATION
KEY_WORD_COLOR
Robot Configuration
""
STD_TXT_COLOR
Robot sa 6 DOF (Stepeni slobode) ima vise od jedne
mogucnosti da dostigne poziciju (xyz i orijentacija).
Ove mogucnosti se nazivaju konfiguracijama.
""
Maksimalni broj konfiguracija u ovom slucaju je 8.
Ova funkcija vam omogucava da proverite sve moguce
konfiguracije.
Robot ce interpolirati do nove joint lokacije ako je
specificirana konfiguracija OK ili SINGULAR.
""
Ako je specificirana konfiguracija UNREACH, pojavljuje
se poruka.
;-----------------------------------------------------------
;             BASIC_HELP
;-----------------------------------------------------------
KEY BASIC_HELP
KEY_WORD_COLOR
Osnovni Help
""
KEY_WORD_COLOR
TXT_LEFT
Vazne informacije o EASY-ROB-u ...
""
STD_TXT_COLOR
Kada pokrenete E A S Y - R O B, mozete specificirati
configuracioni fajl.
Otkucajte:
""
TXT_TAB
easyrobx.exe my_cnfg.dat
""
TXT_LEFT
po defaultu je config.dat
""
Ovaj konfiguracioni fajl omogucava vam da postavite put do
direktorijuma gde su svi fajlovi (tool, robot itd.) i da
postavite svoj omiljeni editor
""
default: config.dat
""
WORKDIR= c:\easy_rob\
LICENSE= c:\easy_rob\
HELPFLN= c:\easy_rob\help.hlp
...
EDIT= edit
""
""
""
EASY-ROB radi sa DPMI16
i moze alocirati celu memoriju na vasem kompjuteru ako ga 
aktivirate iz DOS. Ako pokrenete EASY-ROB u DOS-box-u
iz wfw.311 imacete manje memorije (1MB).
""
Fajl za monitorovanje se kreira za svaku EASY-ROB sesiju,
i zove se 'moni.msg'. Sadrzi velicinu alocirane memorije
memory i sve ostalo bitno.
Pregledajte ovaj fajl ako je s.th. los.
""
""
Bugs
""
EASY-ROB runs vrlo dobro. Ako aplikacija padne, molim vas
da posaljete E-mail na moju internet adresu ako se greska
javlja sve vreme. Izvinite sto ne mogu da testiram sve slucajeve.
Ako razvijate softver, koristice te uvek prave tastere sve vreme,
pa necete naici na greske ili ce te ih naci samo u nekim 
slucajevima.
""
""
Speed
""
Ako kreirate celiju sa velikim brojem poligona > 6000
(broje se samo vidljivi) i velikim brojem tela > 256 
EASY-ROB ce usporiti vas kompjuter. Podesite podatke o
yonder-u, hither-u i velicini ekrana da bi ubrzali rad.
Menue - Miscellaneous - Grafic view data.
""
;-----------------------------------------------------------
;             ADJ.
;-----------------------------------------------------------
KEY ADJ.
KEY_WORD_COLOR
Adjustment of the World View
""
STD_TXT_COLOR
Mozete translirati (u XYZ) ili rotirati (oko XYZ) 
radni prostor. Postoje 6 mogucnosti:
""
TXT_TAB
Zoompoint - translira vase oci
""
trn_world - translira radni prostor oko osa,
   +Z je na gore, +X je desno, za desno orijentisani
   koordinatni sistem
""
rot_base  - rotira radni prostor povezan sa resetkom 
    osnove (ovo je zeleni koordinatni sis.)
HOT_TXT_COLOR
   pritisnite "rot_base" ponovo i tacka rotacije je
   TCP robota
STD_TXT_COLOR
""
rot_world  - rotira radni prostor povezan sa resetkom
    radnog prostora
HOT_TXT_COLOR
   pritisnite "rot_world" ponovo i tacka rotacije je
   TCP robota
STD_TXT_COLOR
TXT_LEFT
""
KEY_WORD_COLOR
REFR
STD_TXT_COLOR
- osvezava ekran
""

KEY_WORD_COLOR
MENU
STD_TXT_COLOR
- prikazuje glavni meni
""

KEY_WORD_COLOR
QUIT
STD_TXT_COLOR
- vraca nas na prethodni meni
""

KEY_WORD_COLOR
-+_*
STD_TXT_COLOR
- sa + / - tasterom mozete zumirati ka i od
  sa * / _ tasterom mozete zumirati ka i od
  brze
;-----------------------------------------------------------
;             select_body
;-----------------------------------------------------------
KEY select_body
KEY_WORD_COLOR
""
Select Body
""
STD_TXT_COLOR
- bira telo sa liste ili
  nastavlja sa sledecom listom
""
;-----------------------------------------------------------
;             select_grp
;-----------------------------------------------------------
KEY select_grp
KEY_WORD_COLOR
""
Select Group
""
STD_TXT_COLOR
- bira grupu sa liste ili
  nastavlja sa sledecom listom
""

;-----------------------------------------------------------
;             SELECT_BODY_TYPE
;-----------------------------------------------------------
KEY SELECT_BODY_TYPE
KEY_WORD_COLOR
""
Select Body Type
""
STD_TXT_COLOR
- bira telo sa liste ili
  nastavlja sa sledecom listom
""
;-----------------------------------------------------------
;             grab_release
;-----------------------------------------------------------
KEY grab_release
KEY_WORD_COLOR
""
Grab or Release body
""
STD_TXT_COLOR
- trenutno telo ce se uhvatiti za ili osloboditi sa
  kraja robota
""
;-----------------------------------------------------------
;             select_render
;-----------------------------------------------------------
KEY select_render
KEY_WORD_COLOR
""
Render of body
""
STD_TXT_COLOR
- bira render tela, FALT ili WIRE
""
;-----------------------------------------------------------
;             select_color
;-----------------------------------------------------------
KEY select_color
KEY_WORD_COLOR
""
Color of body
""
STD_TXT_COLOR
- bira boju tela sa liste
""
;-----------------------------------------------------------
;             3D-CAD
;-----------------------------------------------------------
KEY 3D-CAD
KEY_WORD_COLOR
""
3D - CAD System
""
STD_TXT_COLOR
- Sa EASY-ROB 3D-CAD Sistemom imate alat za kreiranje
  tela kao sto su blok, cilindar, sfera itd.
""
- Kada radite sa 3D CAD imate trenutno izabranu grupu,
  po defaultu je Bodys [Tool, Robot, Bodys] i trenutno
  izabrano telo.
  Izaberite "3D_CAD coorsys ON/OFF" da prikazete koor.sis.
  trenutnog tela.
  Dozvoljeno vam je da menjate render, boju, ime,
  geometricke podatke itd. trenutnog tela.
""
- Idite na "Select a Body from Group" da odaberete sledece
  telo za manipulaciju.
""
- Kada kreirate telo, ono postaje trenutno
""
- Ako je odabrana grupa Robot omoguceno vam je da
  unesete broj osa ili mesto kome kreirano telo pripada.
""
""
KEY_WORD_COLOR
Select a Group
STD_TXT_COLOR
- odabira 3D CAD manipulaciju
  Dostupne grupe su Tool, Robot i Bodys
  Grupa sadrzi tela
""

KEY_WORD_COLOR
Select   a Body from Group
STD_TXT_COLOR
- bira telo iz trenutne grupe za 3D CAD
  manipulaciju
""

KEY_WORD_COLOR
Create new Body
STD_TXT_COLOR
- kreira novo telo u trenutnoj grupi
""

KEY_WORD_COLOR
Modify selected Body
STD_TXT_COLOR
- podesava geometricke podatke trenutnog tela
""

KEY_WORD_COLOR
Grab/Release Body to/from Robot Tip
STD_TXT_COLOR
- hvata za ili oslobadja sa kraja robota trenutno telo
""

KEY_WORD_COLOR
Clone
STD_TXT_COLOR
- klonira trenutno telo.
  Korisniku je omoguceno da unese koliko klonova i
  delta-duzinu za lokaciju.
  Ime svakog tela ima prefiks 1 ... n
""

KEY_WORD_COLOR
Render
STD_TXT_COLOR
- podesava render trenutnog tela
""
KEY_WORD_COLOR
Color
STD_TXT_COLOR
- podesava boju trenutnog tela
""

KEY_WORD_COLOR
Name
STD_TXT_COLOR
- menja ime trenutnog tela
""

KEY_WORD_COLOR
Clear
STD_TXT_COLOR
- izbacuje trenutno telo posle potvrde
""

KEY_WORD_COLOR
Clear   all Bodys in Group
STD_TXT_COLOR
- izbacuje sva tela iz grupe posle potvrde
""

KEY_WORD_COLOR
Save   all Bodys
STD_TXT_COLOR
- snima sva tela u body-fajl *.bod
""

KEY_WORD_COLOR
Translate Rotate all Bodys
STD_TXT_COLOR
- translira i rotira referencne pozicije svih tela 
  sa postovanjem koord.sis. radnog prostora
""

KEY_WORD_COLOR
Reference Position
STD_TXT_COLOR
- menja referencnu poziciju trenutnog tela.
  Referencna pozicija je povezana sa koord.sis.
  radnog prostora
""

KEY_WORD_COLOR
Position
STD_TXT_COLOR
- menja poziciju trenutnog tela.
  Pozicija je povezana sa referencnom pozicijom
HOT_TXT_COLOR
TXT_TAB
Ovo daje telu konacnu lokaciju.
Krajnja lokacija tela u radnom prostoru je
""
body_location = Reference_Position * Position
""
STD_TXT_COLOR
TXT_LEFT

KEY_WORD_COLOR
relative Position
STD_TXT_COLOR
- siftuje poziciju relativnom pozicijom
  Nova pozicija je
  position = position * relative_position
""

KEY_WORD_COLOR
Move body by mouse
STD_TXT_COLOR
- Mozete pomerati trenutno odabrano telo misem
""

KEY_WORD_COLOR
3D_CAD coorsys ON/OFF
STD_TXT_COLOR
- 2 koord.sis. su prikazana
  prvi daje lokaciju referencne pozicije
  drugi daje lokaciju tela
""

KEY_WORD_COLOR
kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem

;-----------------------------------------------------------
;             move_body
;-----------------------------------------------------------
KEY move_body
KEY_WORD_COLOR
 -X +X -Y +Y -Z +Z -A +A -B +B -C +C
STD_TXT_COLOR
- translira telo u +/- XYZ ili
  rotira ga oko +/- XYZ (oko X je A ...)
""

KEY_WORD_COLOR
 Next
STD_TXT_COLOR
- sledece telo u listi je ono koje je trenutno aktivno.
  pogledajte koord.sis. trenutnog tela
""

KEY_WORD_COLOR
 Reset
STD_TXT_COLOR
- resetuje (ponistava promenu) pozicije trenutnog tela
""

KEY_WORD_COLOR
 kraj rada
STD_TXT_COLOR
- kraj rada sa ovim meniem
""

KEY_WORD_COLOR
 +-
STD_TXT_COLOR
- inkrement ili dekrement translacionog koraka 2 ili 0.5 
  puta. Pocetna vrednost je 0.05m. Rotacioni korak je 15deg
  i fiksiran.
""

KEY_WORD_COLOR
 p = position
STD_TXT_COLOR
- menja poziciju trenutnog tela.
  Pozicija je povezana sa referencnom pozicijom
  Konacna lokacija tela u radnom prostoru je
  body_location = Reference_Position * Position
""

KEY_WORD_COLOR
 rp = reference positom
STD_TXT_COLOR
- siftuje poziciju relativnom pozicijom
  Nova pozicija je
  position = position * relative_position
""

KEY_WORD_COLOR
 m = Modify selected Body
STD_TXT_COLOR
- menja geometricke podatke trenutnog tela
""

KEY_WORD_COLOR
 Adj.
STD_TXT_COLOR
- Podesava pogled na radni prostor
""

KEY_WORD_COLOR
 sel
STD_TXT_COLOR
- bira telo iz trenutne grupe sa liste
""

;-----------------------------------------------------------
;             get_file
;-----------------------------------------------------------
KEY get_file
KEY_WORD_COLOR
""
Get File
""
STD_TXT_COLOR
- bira fajl sa liste ili
  nastavlja sa sledecom listom
""
;-----------------------------------------------------------
;             enter_string
;-----------------------------------------------------------
KEY enter_string
KEY_WORD_COLOR
""
Enter String
""
STD_TXT_COLOR
- unosi string
""
- sledeci karakteri su dozvoljeni
""
  "-" , "." , "_" , "\" , "/"
""
  "0" ... "9"
""
  "A" ... "z"
;-----------------------------------------------------------
;             enter_value
;-----------------------------------------------------------
KEY enter_value
KEY_WORD_COLOR
""
Enter Value
""
STD_TXT_COLOR
- unosi realnu vrednost
""
- odaberi sa strelicom - Nagore ili Nadole
""
- sledeci karakteri su dozvoljeni
""
  "-" , "."
""
  "0" ... "9"
;-----------------------------------------------------------
;-----------------------------------------------------------
KEY


